Esimerkkejä joustavista mekanismeista bioinspiroiduissa roboteissa
Kilponen, Joel (2025-06-23)
J. Kilponen
23.06.2025
© 2025 Joel Kilponen. Ellei toisin mainita, uudelleenkäyttö on sallittu Creative Commons Attribution 4.0 International (CC-BY 4.0) -lisenssillä (https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/). Uudelleenkäyttö on sallittua edellyttäen, että lähde mainitaan asianmukaisesti ja mahdolliset muutokset merkitään. Sellaisten osien käyttö tai jäljentäminen, jotka eivät ole tekijän tai tekijöiden omaisuutta, saattaa edellyttää lupaa suoraan asianomaisilta oikeudenhaltijoilta.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:oulu-202506234919
https://urn.fi/URN:NBN:fi:oulu-202506234919
Tiivistelmä
Tämän kandidaatintyön tarkoituksena oli tutkia joustavia mekanismeja ja niiden nykytilaa, käyttötarkoituksia ja niihin liittyviä hyötyjä ja haasteita. Niiden suoriutumista käytännössä tarkasteltiin eri bioinspiroidun robotiikan sovelluksissa ja niitä vertailtiin perinteisiin jäykkäosaisiin mekanismeihin. Lisäksi työssä käytiin läpi joustavien mekanismien synteesikeinoja, suunnittelutyökaluja ja valmistuskeinoja.
Työn lopputuloksena todetaan, että vaikka oikein mitoitetut joustavat mekanismit tuottavat lupaavia tuloksia bioinspiroiduissa robotiikassa esimerkiksi energiatehokkuuden ja tuotetun työntövoiman suhteen, niiden suunnittelu ja mallinnus voi olla edelleen haastavaa.
Työn lopputuloksena todetaan, että vaikka oikein mitoitetut joustavat mekanismit tuottavat lupaavia tuloksia bioinspiroiduissa robotiikassa esimerkiksi energiatehokkuuden ja tuotetun työntövoiman suhteen, niiden suunnittelu ja mallinnus voi olla edelleen haastavaa.
Kokoelmat
- Avoin saatavuus [38865]
Ellei muuten mainita, aineiston lisenssi on https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/