Maataloustraktoriin jälkiasennettavan kamera- ja tutkapohjaisen automaatiojärjestelmän suunnittelu

Abstract

Tässä diplomityössä tavoitteena on suunnitella maataloustraktoriin jälkiasennettava ajoautomaatiojärjestelmä sekä valita ja testata järjestelmään tulevat komponentit. Vaatimusten mukaisesti autonomisesti ajavassa traktorissa tulee olla sellainen turvallisuusjärjestelmä, joka kykenee havaitsemaan ja tunnistamaan traktorin työskentelyalueelle tulevat esteet. Työn alussa on teoriaosuus, jossa käydään läpi aiheeseen liittyvää lainsäädäntöä ja standardeja sekä autonomiseen ajoon vaadittavia komponentteja ja järjestelmiä. Työssä pyritään selvittämään, millaisilla komponenteilla autonominen ajaminen voidaan mahdollistaa sellaiseen traktoriin, jossa ajoautomatiikkaa ei vielä ole.

Hankittuja komponentteja testattiin erilaisilla helposti toteutettavilla testeillä, joissa todellista tilannetta pyrittiin simuloimaan. Testaamisen jälkeen voidaan todeta, että valitut anturit soveltuvat osaksi traktorissa käytettävää turvallisuus- ja automaatiojärjestelmää. Tosin antureita täytyy vielä testata systemaattisemmin, ennen kuin automatiikkajärjestelmä voidaan toteuttaa käytännössä. Tällainen tutka-kamera-anturipari toimii hyvin yhdessä siten, että anturit täydentävät toinen toistaan onnistuneesti. Saatuja kamera- ja tutkatestien tuloksia voi käyttää hyödyksi valitessa traktoriin tai muuhun ajoneuvoon tulevan automatiikkalaitteiston komponentteja. Lisäksi testimenetelmiä voi hyödyntää sekä niistä voi kehitellä omia, parempia versioita antureiden testaukseen. Testit olivat yksinkertaisia, mutta toistettavia testejä, joilla pyrittiin tuomaan traktoriin lisättävien kamera-tutkajärjestelmien hyötyjä esille.